1、P、I、D的預(yù)置原則
（1）比列增益P 一般說(shuō)來(lái)，在初次調(diào)試時(shí)，P可按中間偏大值來(lái)預(yù)置；
（2）積分時(shí)間I I的取值與拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)有關(guān)：拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)較小者，積分時(shí)間應(yīng)短些；反之，拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)輸大者，微分時(shí)間也應(yīng)長(zhǎng)些。
2、P、I、D的調(diào)整 如P、I、D預(yù)置不當(dāng)，主要現(xiàn)象和調(diào)整方法如下：
（1）被控量在目標(biāo)值附近振蕩 首先加大積分時(shí)間I，如仍有振蕩，可適當(dāng)減小比例增益P。
（2）被控量在變化后難以恢復(fù) 首選加大比例增益P，如反應(yīng)仍較遲緩，可適當(dāng)減小積分時(shí)間I。如果有D功能者，還可以加大微分時(shí)間D
KHSP-01變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)裝置
一、產(chǎn)品特點(diǎn)：
變頻調(diào)速實(shí)驗(yàn)裝置采用典型的日本三菱公司最近推出的高性能、多功能FR-A4540-1.5K型變頻調(diào)速器(380V、1.5kW)為主機(jī)，內(nèi)置FR-A5AP選件，外配脈沖編碼器電機(jī)制動(dòng)測(cè)速系統(tǒng)。整臺(tái)設(shè)備能夠完成開(kāi)環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)以及變頻調(diào)速器所有功能實(shí)驗(yàn)。敞開(kāi)式的結(jié)構(gòu)，能讓學(xué)生綜合地學(xué)習(xí)和掌握變頻調(diào)速器結(jié)構(gòu)原理、檢測(cè)維護(hù)。它適用于大中專(zhuān)院校、職校、技校自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)配套教學(xué)和開(kāi)放實(shí)驗(yàn)
二、實(shí)驗(yàn)臺(tái)技術(shù)參數(shù)：
1、輸入電源：AC380V±5％ 50Hz 2、額定電流：3A
3、環(huán)境溫度：-5℃～40℃ 4、外形尺寸：1600×700×1250mm
5、相對(duì)濕度：≤90％(25℃) 6、變 頻 器：FR-A4540-1.5K
三、產(chǎn)品構(gòu)成：
1、實(shí)驗(yàn)臺(tái)：安裝有實(shí)驗(yàn)所需的全部電器元件、儀表、開(kāi)關(guān)按扭等，使整體堅(jiān)固美觀實(shí)用，實(shí)驗(yàn)方便。
2、實(shí)驗(yàn)負(fù)載電動(dòng)機(jī)：采用三相異步電動(dòng)機(jī)。
3、實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線：所有接插件均采用安全型迭接插頭，為學(xué)生實(shí)驗(yàn)提供了極高的安全性，實(shí)驗(yàn)插接方便、快捷。
4、電機(jī)導(dǎo)軌與光電編碼器1副
5、實(shí)驗(yàn)桌：一張兩座。
四、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
1．PU點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行實(shí)驗(yàn) 9．多段速度運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)
2．外部點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行實(shí)驗(yàn) 10．速度反饋系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
3．開(kāi)環(huán)運(yùn)行實(shí)驗(yàn) 11．瞬時(shí)停電起動(dòng)實(shí)驗(yàn)
4．閉環(huán)運(yùn)行實(shí)驗(yàn) 12．速度定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)
5．外部操作實(shí)驗(yàn) 13．PID控制系統(tǒng)
6．組合操作實(shí)驗(yàn) 14．網(wǎng)絡(luò)控制實(shí)驗(yàn)
7．程序運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn) 15．通訊操作運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)
8．頻率跳變操作實(shí)驗(yàn)
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